CONTENIDO

PREFACIO

1. INTRODUCCIÓN

2. APLICACIONES

2.1 Aplicaciones iniciales

2.2 Aplicaciones de pick and place (recoger y colocar)

2.3 Aplicaciones en centros de mecanizado

2.4 Aplicaciones en la cirujía robótica

2.5 Aplicaciones en robótica de rehabilitación

2.6 Aplicaciones en el laboratorio UPV y MECABOT-ULA

2.7 Trabajos relacionados en Colombia

3. SÍNTESIS DE TIPO DE MANIPULADORES

3.1 Manipuladores planos de dos grados de libertad

3.1.1 Configuraciones estudiadas

3.1.2 Análisis de sensibilidad

3.1.3 Espacio de trabajo de los manipuladores planos de dos grados de libertad

3.1.4 Valoración de las configuraciones

3.2 Manipuladores planos de tres grados de libertad

3.2.1 Configuraciones estudiadas

3.2.2 Análisis de sensibilidad

3.2.3 Espacio de trabajo de los manipuladores paralelos planos de tres grados de libertad

3.2.4 Valoración de las configuraciones

3.3 Manipuladores espaciales

3.3.1 Configuraciones de tres grados de libertad

3.3.2 Configuración con cuatro grados de libertad

3.3.3 Configuración con cinco grados de libertad

3.3.4 Configuración con seis grados de libertad

4. ANÁLISIS CINEMÁTICO

4.1 Manipuladores de dos grados de libertad

4.1.1 Manipulador 2-RPR

4.1.2 Manipulador 2-RRR

4.1.3 Manipulador PRR-RRR

4.1.4 Manipulador PRR-RPR

4.2 Manipuladores de tres grados de libertad

4.2.1 Manipulador 3-RPR

4.2.2 Manipulador 3-RPR

4.2.3 Manipulador 3-RRR

4.3 Manipuladores espaciales

4.3.1 Manipulador Delta: 3-RSS

4.3.2 Manipulador Delta con actuadores lineales: 3-PSS

5. IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS INERCIALES

5.1 Modelo dinámico para la identificación

5.2 Modelo en parámetros base

5.2.1 Transferencia de propiedades inerciales

5.3 Reducción del modelo

5.3.1 Parámetros relevantes

5.4 Identificación de parámetros

6. CONTROL DE MANIPULADORES

6.1 Consideraciones generales

6.2 Etapas del control

6.3 Tipo de funciones

6.3.1 Funciones de trayectoria punto a punto

6.3.2 Funciones de trayectoria continúa

6.4 técnicas de interpolación

6.4.1 Polinomios ortogonales

6.4.2 Polinomios trigonométricos

6.4.3 Filtros dinámicos no lineales

6.5 Descripción del protótipo

6.6 Control cinemático y estudio de posición articular del manipulador

7. SERVOCONTROL VISUAL DE UN MANIPULADOR PARALELO PLANO 3-RRR

7.1 Calibración de la cámara

7.2 Detección del objeto

7.3 Detectores

7.4 Sistema servo control visual

7.5 Estimación de trayectoria del objeto

8 CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFÍA

Filtros

Manipuladores paralelos síntesis análisis y aplicaciones

Manual para el cultivo de frutales en el tropico Gulupa