Name: MATLAB aplicado a Robótica y Mecatrónica
Brand: Alpha Editorial S.A
SKU: 204946

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SINOPSIS DEL LIBRO:

En esta obra se presentan la plataforma y el ambiente de programación de MATLAB aplicados a la implementación de algoritmos propios de la robótica y mecatrónica. En particular este texto está enfocado a cubrir tópicos y temas de la currícula del plan de estudios de las carreras de mecatrónica, robótica, electrónica, eléctrica, automatización, informática, computación y sistemas. En la parte I de este libro se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica. En la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos. La parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores. En la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.En la parte I de este libro se presenta el lenguaje de programación de MATLAB y la implementación de los métodos numéricos empleados en robótica y mecatrónica. En la parte II se desarrollan librerías en código fuente de MATLAB para análisis y simulación de cinemática directa usando la metodología Denavit Hartenberg de robots manipuladores y sistemas mecatrónicos. La parte III está dedicada a la simulación de la dinámica e identificación paramétrica de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores. En la parte IV se presenta el uso de MATLAB en aplicaciones para regulación y control punto a punto de robots manipuladores usando el enfoque de moldeo de energía.

Características:

Atributos LU

Año de Edición

2012

Descatalogado

Tipo

Libro

Autor

Fernando Reyes Cortés

ISXN

9786077073574

Idioma

Español

Núm. Páginas

440

Peso (Físico)

690

Tamaño (Físico)

17 x 23

Título

MATLAB aplicado a Robótica y Mecatrónica

Biografía del Autor

Tabla de Contenido

Plataforma de contenidos interactivos
Simbología e iconografía utilizada
Prólogo

Parte I
Programación

Capítulo 1
Conceptos básicos

1.1 Introducción
1.2 Componentes
1.2.1 Herramientas de escritorio y ambiente de desarrollo
1.2.2 Librerías
1.2.3 Lenguaje
1.2.4 Gráficos
1.2.5 Interfaces externas/API
1.3 Inicio
1.4 Lenguaje
1.4.1 Variables
1.4.2 Números
1.4.3 Formato numérico
1.4.4 Operadores
1.5 Matrices y arreglos
1.5.1 Arreglos
1.6 Gráficas
1.7 Funciones
1.7.1 Funciones archivo
1.8 Programación
1.8.1 If
1.8.2 If, else, else if
1.8.3 For
1.8.4 While
1.8.5 Switch, case
1.8.6 Break
1.8.7 Return
1.8.8 Continue
1.9 Formato para datos experimentales
1.10 Resumen

Capítulo 2
Métodos numéricos

2.1 Consideraciones computacionales
2.2 Sistemas de ecuaciones lineales
2.2.1 Regla de Cramer
2.3 Diferenciación numérica
2.3.1 Función diff

2.4 Integración numérica
2.4.1 Regla trapezoidal
2.4.2 Regla de Simpson
2.4.3 Funciones de cuadratura
2.4.4 Método de Euler

2.5 Sistemas dinámicos de primer orden
2.5.1 Método de Runge-Kutta
2.5.2 Simulación de sistemas dinámicos x˙ = f(x)
2.6 Resumen

Parte I
Referencias selectas
Parte I
Problemas propuestos

Parte II
Cinemática

Capítulo 3
Preliminares matemáticos

3.1 introducción
3.2 producto interno 144
3.3 matrices de rotación
3.3.1 matriz de rotación alrededor del eje z0
3.3.2 matriz de rotación alrededor del eje x0
3.3.3 matriz de rotación alrededor del eje y0

3.4 reglas de rotación 164
3.5 transformaciones de traslación
3.6 transformaciones homogéneas
3.7 librerías para matrices homogéneas
3.7.1 matriz de transformación homogénea Hrx.() 175
3.7.2 matriz de transformación homogénea Hry () 176
3.7.3 matriz de transformación homogénea hrz () 177
3.7.4 matriz de transformación homogénea Htx (d) 178
3.7.5 matriz de transformación homogénea Hty (d) 178
3.7.6 matriz de transformación homogénea Htz (d) 179
3.7.7 matriz de transformación DH
3.8 resumen

Capítulo 4
Cinemática directa

4.1 introducción
4.2 cinemática inversa
4.3 cinemática diferencial
4.4 clasificación de robots industriales
4.5 convención denavit-hartenberg
4.5.1 algoritmo denavit-hartenberg
4.6 resumen

Capítulo 5
Cinemática directa

5.1 introducción
5.2 brazo robot antropomórfico
5.3 configuración scara (RRP)
5.4 robot esférica (RRP)
5.5 manipulador cilíndrico (RPP)
5.6 configuración cartesiana (PPP)
5.7 resumen

Parte II
Referencias selectas
Parte II
Problemas propuestos

Parte III
Dinámica

Capítulo 6
Dinámica

6.1 introducción
6.2 estructura matemática para simulación
6.3 sistema masa-resorte-amortiguador
6.4 sistema lineal escalar
6.4.1 estimador de velocidad y filtrado
6.5 centrifuga

6.6 Péndulo 305
6.7 Robot de 2 gdl
6.8 Robot de 3 gdl
6.9 Robot cartesiano
6.10 Resumen

Capítulo 7
Identificación paramétrica

7.1 Introducción
7.2 Método de mínimos cuadrados
7.2.1 Linealidad en los parámetros
7.3 Librería de mínimos cuadrados
7.3.1 Caso escalar
7.3.2 Caso multivariable
7.4 Ejemplos

7.5 Modelos de regresión del péndulo 346
7.5.1 Modelo dinámico del péndulo 346
7.5.2 Modelo dinámico filtrado del péndulo 350
7.5.3 Modelo de energía del péndulo 353
7.5.4 Modelo de potencia del péndulo 355
7.5.5 Modelo de potencia filtrada 356
7.5.6 Análisis comparativo de esquemas de regresión 359
7.6 Modelos de regresión del robot de 2 gdl 360
7.6.1 Modelo de regresión dinámico del robot de 2 gdl

7.6.2 Modelo de energ´ıa del robot de 2 gdl 366
7.6.3 Modelo de potencia del robot de 2 gdl 369
7.6.4 Análisis comparativo de resultados de regresión
7.7 Robot cartesiano de 3 gdl
7.7.1 Modelo de regresión dinámico del robot cartesiano
7.7.2 Modelo de potencia del robot cartesiano de 3 gdl
7.7.3 Análisis comparativo de identificación
7.8 Resumen

Parte III
Referencias selectas
Parte III
Problemas propuestos

Parte IV
Control

Capítulo 8
Control de posición

8.1 Introducción
8.2 Control proporcional-derivativo (PD) 395
8.2.1 Control PD de un péndulo
8.2.2 Control PD de un brazo robot de 2 gdl
8.2.3 Control PD de un brazo robot de 3 gdl
8.2.4 Control PD de un robot cartesiano de 3 gdl
8.3 Control PID
8.3.1 Control PID de un robot de 2 gdl
8.4 Control punto a punto
8.4.1 Control tangente hiperbólico
8.4.2 Control arcotangente
8.5 Resumen

Parte IV
Referencias selectas
Parte IV
Problemas propuestos

Índice analítico