Escoge la categoría

Robótica aplicada. Análisis y diseño de robots paralelos y seriales con matlab

  • Autor:

  • Editores:

  • Editorial:

  • Año de Edición:

  • Idioma:

  • Nº Páginas:

  • ISBN:

  • Formato:
    Comparte


    robotica-aplicada-analisis-y-diseno-9788416898282-dida
    Robótica aplicada. Análisis y diseño de robots paralelos y seriales con matlab
    327581
    El libro Robótica aplicada combina los aspectos teóricos y prácticos necesarios para formar a un técnico especialista en la materia. Este texto libro presenta  una serie de herramientas computacionales para el modelado y la simulación de robots, enfocadas a ser utilizadas en el diseño paramétrico de robots y mecanismos tanto planares como espaciales en computadoras personales. Estas herramientas van a permitir abordar los problemas matemáticos de la robótica utilizando diversas formulaciones, unas más clásicas y otras más novedosas, pero que sin embargo empiezan a adquirir una renovada importancia en el análisis y modelado de los robots actuales.

    Aborda, además los robots seriales, los robots paralelos, que poseen aplicación tanto en la industria como en el sector servicios. La inclusión de la robótica paralela en un libro de este tipo es algo pionero, dotando al mismo de actualidad, a la vez que proporciona unas herramientas para el estudio de dispositivos robóticos que actualmente están en el mercado.

    Atributos LU

    TítuloRobótica aplicada. Análisis y diseño de robots paralelos y seriales con matlab
    Casa EditorialDextra
    AutorRoque Saltaren, Lisandro José Puglisi, José María Sabater y Eugenio Yime
    Tabla de Contenido
    Índice General 

    Índice de Figuras 

    Índice de Tablas

    I. Fundamentos de la robótica: robótica serial aplicada 

    1. Tecnología de los robots
     
    1.1. Introducción. Tecnologías para el proyecto y modelado de robots 

    1.2. Arquitectura de un robo

    1.2.1. Dispositivo mecánico

    1.2.1.1. Transmisiones de potencia. Reductores de velocidad

    1.2.1.2. Transmisiones de potencia. Husillos a bolas y rodillos

    1.2.2. Electrónica de potencia 

    1.2.3. Electrónica de control

    1.2.3.1. Tarjetas múltiples de arquitectura dedicada

    1.2.3.2. Tarjetas de arquitectura general PC-104

    1.2.4. Interfaz con el usuario 

    1.2.5. Elementos terminales

    1.1 Prototipado de robots
     
    1.4. Materiales de ingeniería para robots

    1.5. Servo Accionamientos de Potencia
     
    1.5.1. Servo accionamientos eléctricos 

    1.5.1.1 Principios de funcionamiento de los servomotores sin escobillas (brushless)

    1.5.1.2. Motores brushless sinusoidales

    1.5.1.3. Motores brushless trapezoidales

    1.5.1.4. Selección de un motor sin escobillas 

    1.5.2. Servo accionamientos hidráulicos

    1.5.2.1. Tipos de servo válvulas para robots

    1.5.2.2. Modelado de un Servo Accionamiento

    1.5.2.3. Modelo lineal del flujo de una servo válvula

    1.5.2.4. Modelo matemático 

    1.5.3. Servo accionamientos neumáticos

    1.5.3.1. Modelado de válvulas underlapped

    1.6. Estanqueidad 

    1.6.1. Juntas estancas estáticas
     
    1.6.2. Juntas dinámicas

    1.7. Integración sensorial

    1.8. Robótica Aplicada: Selección de actuadores para un sistema de 1 GdL

    1.8.1. Modelo dinámico del eslabón 

    1.8.2. Dimensionamiento del actuador

    1.8.3. Control y simulación del actuador elegido

    1.9. Resumen del capítulo

    Bibliografía para ampliar

    2.Cinemática de robots manipuladores seriales 

    2.1. Introducción

    2.2. Localización de un cuerpo rígido en R3

    2.2.1. Representación de la posición en R3 

    2.2.2. Representación de la orientación en R3

    2.2.2.1. Matriz de rotación

    2.2.2.2. Obtención de la Matriz de rotación como matriz de Cosenos directores

    2.2.2.3. Composición de matrices de rotación

    2.2.2.4. Propiedades de la matriz de rotación

    2.2.2.5. Obtención de la Matriz de rotación como par de rotación. Fórmula de Rodrigues 

    2.2.2.6. Expresión de la matriz de rotación utilizando parámetros de Euler. Expresión en cuaternios

    2.2.2.7. Otras representaciones: ángulos de Euler, roll-pitch-yaw.

    2.2.3. Representación conjunta de la localización de un cuerpo en R3

    2.2.3.1. Coordenadas homogéneas

    2.2.3.2. Matrices de transformación homogénea

    2.3. Cinemática directa. del brazo de un robot manipulador

    2.3.1. Utilizando el convenio de Denavit-Hartenberg

    2.3.1.1. El problema cinemática directo

    2.3.1.2. La representación de Denavit-Hartenberg

    2.3.1.3. Representación de la cinemática directa de robots manipuladores

    2.4. Cinemática inversa del brazo de un robot serial

    2.4.1. Utilizando métodos geométricos

    2.4.2. Utilizando transformaciones homogéneas

    2.5. Robótica Aplicada: Cinemática de robots seriales

    2.5.1. Herramientas en Matlab®
    2.5.2. Representación gráfica en Matlab® 

    2.5.2.1. Utilizando alambres

    2.5.2.2. Utilizando la VR Toolbox

    2.6. Resumen del capítulo

    2.7. Ejercicios 

    Bibliografía para ampliar

    3. Control cinemática: planificación de trayectorias

    3.1. Introducción 

    3.2. Control cinemática

    3.2.1. Espacio cartesiano frente a espacio articular

    3.3. Tipos de trayectorias

    3.4. Interpolación de trayectorias

    3.4.1. Trayectorias de articulación interpolada 

    3.1.2. Polinomios interpoladores

    3.5. Robótica Aplicada: Herramienta planificador 4-3-4 multipunto

    3.5.1. Ejemplo: Planificación de trayectorias del robot de 6 GdL

    3.6. Resumen del capítulo 

    3.7. Resumen 

    Bibliografía para ampliar

    4. Dinámica de robots manipuladores seriales

    4.1. Introducción

    4.2. Modelado dinámico utilizando la formulación de Lagrauge-Euler

    4.2.1. Ecuación de Lagrange para sistemas holónomos

    4.2.2. Generalización de Lagrange-Euler

    4.2.2.1. Algoritmo computacional L-E 

    4.2.3. Ejemplo: robot prismático de 2 grados de libertad

    4.3. Modelado dinámico utilizando la formulación de Newton-Euler. Dinámica inversa

    4.3.1. Sistemas de coordenadas en movimiento

    4.3.2. Cinemática de los eslabones del robot 

    4.3.3. Generalización a sistemas seriales. Ecuaciones de movimiento recursivas

    4.3.3.1. Algoritmo computacional N-E

    4.3.4. Ejemplo: robot. rígido de 1 grado de libertad

    4.3.5. Ejemplo: robot prismático de 2 grados de libertad 

    4.4. Un método para resolver el problema directo: método de Walker-Orin

    4.5. Robótica Aplicada. Algoritmos computacionales para el cálculo del modelo dinámico

    4.5.1. Algoritmo de Newton-Euler en Matlab

    4.5.2. Walker-Orin. Dinámica directa en Matlab

    4.6. Robótica Aplicada: Selección de servoaccionamientos para un robot serial de 4 GdL

    4.7. Robótica Aplicada: Selección de servoaccionamientos para un robot serial de 6 GdL

    4.8. Resumen del capítulo

    4.9. Ejercicios 

    Bibliografía para ampliar

    5. Control y simulación 

    5.1. Introducción 

    5.2. Sintonizado de los motores

    5.2.1. Estructuras de control de robots 

    5.2.2. Técnicas de sintonizado

    5.3. Robótica Aplicada. Sintonizado del robot de cuatro grados de libertad

    5.3.1. Motor 1 

    5.3.2. Motor 2

    5.3.3. Motor 3 

    5.3.4. Motor 4

    5.4. Robótica Aplicada. Simulación de robots

    5.4.1. Simulación del robot de 4 GdL

    5.5. Resumen del capítulo

    5.6. Ejercicios 

    Bibliografía para ampliar

    II Robótica moderna: aplicación a robots seriales y paralelos 193

    6. Conceptos y Herramientas

    6.1. Introducción

    6.2. Coordenadas exponenciales para la rotación

    6.3. Movimiento de un cuerpo. Análisis de velocidad

    6.3.1. Twist de un cuerpo rígido. Análisis de velocidad

    6.3.2. Coordenadas exponenciales del movimiento ele un cuerpo

    6.4. Introducción a la Teoría de Screws: twists y wrenches

    6.4.1. Coordenadas de Plücker de una línea

    6.4.2. Transformación de las coordenadas de una línea

    6.4.3. Twists. Teorema de Chasles 
     
    6.4.3.1. Representación matricial del twist

    6.4.4. Wrenches. Teorema de Poinsot

    6.4.5. Leyes de transformación de Screws

    6.4.6. Teorema de reciprocidad. Screws recíprocos

    6.5. Cinemática serial utilizando álgebra de screws

    6.6. Robótica Aplicada: Cinemática directa de un robot cilíndrico

    6.6.1. Método con sistemas de referencia intermedios

    6.6.2. Método directo

    6.7. Robótica Aplicada: Cinemática directa de un robot antropomórfico

    6.7.1. Método con sistemas de referencia intermedios

    6.7.2. Método directo

    6.8. Resumen del Capítulo

    6.9. Ejercicios 

    Bibliografía para ampliar 

    7. Cinemática de Robots Paralelos

    7.1. Introducción

    7.1.1. Morfología de robots paralelos

    7.1.1.1. Mecanismos planaros y espaciales

    7.1.1.2. Robots planares

    7.1.1.3. Robots espaciales

    7.1.2. Ejemplos de aplicación de robots paralelos

    7.2. Modelado Cinemática

    7.2.1. Modelado Cinemática Inverso y Directo de Mecanismos Paralelos

    7.2.2. Cinemática Directa

    7.2.2.1. Algoritmo de Newton-Raphson

    7.2.2.2. Cinemática Directa Basada en el Algoritmo de Newton- Raphson

    7.3. Espacios de Trabajos

    7.3.1. Espacios de Trabajo

    7.3.1.1. Obtención del Espacio de Trabajo

    7.4. Cinemática de Velocidades y Configuraciones Singulares

    7.4.1. Cinemática de Velocidades de un mecanismo Paralelo

    7.4.2. Configuraciones Singulares

    7.4.3. Matriz Jacobiana Basado en la Teoría de Screws

    7.4.4. Índice de Desempeño

    7.4.4.1. Número de Condición de una Matriz

    7.4.4.2. Índice de Condición de la Matriz Jacobiana

    7.4.4.3. Índice de Condición Global

    7.4.4.4. Longitud Característica y Matriz Jacobiann Homogénea

    7.5. Robóticas Aplicada: Manipulador 6UPS 

    7.5.1. Mecanismo 6UPS

    7.5.2. Cinemática Inversa del Mecanismo 6UPS

    7.5.3. Cinemática Directa del Mecanismo 6UPS

    7.5.3.1. Función de restricción de Distancia

    7.5.3.2. Matriz Jacobiana de la Función de Restricción de Distancia

    7.5.4. Espacio De Trabajo del Mecanismo 6UPS 
    7.5.4.1. Factores que Limitan al Espacio de Trabajo

    7.5.4.2. Espacio de Trabajo de Traslación

    7.4.3. Espacio de trabajo de Orientación

    7.5.5. Matriz Jacobiana Basado en la Teoría de Screws del Mecanismo 6UPS

    7.5.5.1. Configuraciones Singular

    7.5.5.2. Índice de Desempeño

    7.6. Robótica Aplicada: Manipulador 3RRR

    7.6.1. Mecanismo Planar 3RRR

    7.6.2. Cinemática Inversa del Mecanismo planar 3RRR

    7.6.3. Cinemática Directa del Mecanismo Planar 3RRR

    7.6.3.1. Función de Restricción de Distancia

    7.6.3.2. Matriz Jacobiana de la Función de Restricción de Distancia

    7.6.4. Espacio de Trabajo del Mecanismo Planar 3RRR

    7.6.5. Matriz Jacobiana Basada en Teoría de Screws del Mecanismo Planar 3RRR

    7.6.5.1. Configuraciones Singularidades 

    7.6.5.2. Obtención de las Singularidades y Desempeño del Mecanismo 3RRR
     
    7.7. Resumen del capítulo

    7.8. Ejercicios

    Bibliografía para ampliar

    8. Dinámica de Robots Paralelos

    8.1. Introducción al Modelado Dinámico de Mecanismos Paralelos

    8.2. Introducción al Principio de Trabajo Virtual

    8.3. Modelado Dinámico Mediante Trabajo Virtual

    8.4. Robótica Aplicada: Dinámica del Manipulador 6UPS

    8.5. Resumen del Capítulo

    8.6. Ejercicios 

    Bibliografía para ampliar

    Appendices

    .1. Herramientas de Matlab® 
    TipoLibro
    ISXN9788416898282
    Año de Edición2017
    Núm. Páginas342
    Peso (Físico)610
    Tamaño (Físico)17 x 23 cm
    Acabado (Físico)Tapa rústica

    Títulos Similares