Agradecimientos
Prefacio?B?squeda y rescate urbano
Equipos de b?squeda y rescate urbano
T?cnicas de b?squeda
- T?cnicas de b?squeda en espacios cerrados
- T?cnica de levantamiento de croquis
- T?cnica de rastrillaje
- T?cnica circular externa sin rotaci?n
- T?cnica circular externa con rotaci?n
Inclusi?n de robots a los equipos USAR?Plataforma rob?tica DaNI 2.0
Especificaciones generales
Configuraci?n direcci?n IP
Comunicaci?n inal?mbrica
Router Linksys E2500
Network Streams
Desarrollo y validaci?n del modelo cinem?tico?Fusi?n sensorial
Sensor de calor TPA81
Sensor para el monitoreo de la humedad relativa y la temperatura SHT71
- Conexi?n
- Pruebas
- Error absoluto y error relativo
- Hist?resis
Sensores para la detecci?n de gases t?xicos o inflamables
- Sensor de gas TGS3870
- Sensor de gas MQ135
Sensores para la medici?n de la velocidad angular Giroscopio NGY1044
Sensor para determinar la localizaci?n. Br?jula digital CMPS03
Conexi?n principal entre los sensores y la plataforma
Resultados
Algoritmos de fusi?n de sensores
- Riesgo qu?mico
- Peligro de los gases a detectar
- Entradas y salidas del sistema
- Reglas
Pruebas del sistema de fusi?n sensorial
- Cigarrillo
- Madera
- Sensor MQ135 (?xido nitroso)
- Sensor MQ135 (amoniaco)
- Sensor MQ135 (benceno)
- Sensor TGS3870 (metano y mon?xido de carbono)
Fotograf?as?Navegaci?n del robot por filtros de Kalman
Determinaci?n de par?metros para el filtro de Kalman
- Modelo cinem?tico
- Modelo odom?trico
- Fases del filtro de Kalman
Implementaci?n del filtro
Algoritmo de evasi?n de obst?culos
- Primera prueba
- Segunda prueba
- Tercera prueba?Visi?n artificial
Detecci?n de obst?culos basado en c?mara web
Adquisici?n de im?genes en LabVIEW
Algoritmo segmentaci?n de

Filtros

Multibot

Multibot